王旭海

【摘要】为了解决医院藥房因取药人群带来的繁琐工作，本项目主要设计一种智能药房搬运机器人。机器人的设计分为：机械结构的设计和控制系统设计两个部分。机械结构包括：轮式移动平台和6自由度机械臂;控制系统主要包括：STM32F4芯片控制主板和OPENMV摄像头。其中轮式地盘主要使机器人可以实现全向行走，6自由度机械臂主要实现对药品的抓取，OPENMV摄像头主要实现对不同药物的识别，该控制系统采用C语言编程。本项目已基本实现药房搬运机器人所需的自动定位、自动识别任务、自主识别物品并搬运的功能。

【关键词】机械臂;药房搬运搬运;OPENMV

1绪论

目前，我国各大医院门诊药房每天都要面临着数量庞大的取药人群，使医务工作者的劳动强度大大加强。因此各大医院药房开始引入自动化机器人取代人工来实现准确的药品自动分拣、搬运和发放。机器人的出现不仅降低了医务工作人员的劳动强度，而且在工作效率方面得到了显著提升。特别是在2020年初抗击新冠肺炎疫情的过程中，智能机器人替代人工为隔离人员发放药物，在疫情的防控方面具有重要意义。

现阶段，我国药房搬运机器人处于发展阶段，机器人的精确性和稳定性较差，因此没有广泛的投入到各大医院的药房。而国外研发的设备造价和后期维护费用相对比较昂贵，因此研发一种可以高效、准确地完成对药物搬运机器人势在必行。

2机械结构设计

2.1机器人的移动平台机械结构。……