赵华民

[摘  要]一种图书馆基于智能车技术的图书收集整理机器人。图书馆书籍整理工作，需要耗费大量的人力和时间。此机器人能够代替工作人员来完成这些繁杂的任务。机器人的移动主要依靠的是基于智能车系统的磁导寻轨系统，沿铺设在地面下的电线产生的交变信号来进行检测和跟踪，使得车体沿着预先设定好的轨迹进行行驶。此机器人有两种任务模式，一种是还书，另外一种是取书。当机器人检测到车载书架上有书时，会自动扫描识别出该书属于哪个书架，通过磁导技术移动到书柜旁，利用机械臂将车载书架的书换回书柜;当给予机器人一定指令，让其去取特定的书时，他会首先从自己的信息库中搜索该书所在的书柜的位置，然后通过磁导技术指引车体移动到书柜，机械臂从书柜上取书，然后让如车载书架上，返回原处，人们便可方便的直接从机器人的书架上取书了。

[关键词]磁导寻轨系统、 超声波传感器、 机械臂、 还书取书

中图分类号：Y63 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2016）27-0122-01

1 技术背景

（1）飞思卡尔智能车磁导技术：智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz 交表电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。通过在图书馆书柜和过道预先埋在地板下面的电线，以及安装在机器人底部的传感器进行电磁监测，使得书籍整理机器人能够沿预设线路以一定的速度行驶。

（2）超声波传感器测距技术：超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。……