陈鹏+韩博+张俊博

摘 要：机械臂广泛的应用在工业领域，其形式多种多样，采用DARM函数算法、Melzi控制板控制的书画手臂，在生活中能够广泛应用，而且具有着结构简单、控制精确、方便简捷、实用性较高等优点。通过对现有的各种机械臂的介绍分析，明确书画手臂的优缺点，为进一步的改进与完善提供方法和途径。

关键词：机械臂；DARM；对比分析

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.04.249

0 引言

工业机器人的快速发展实现了生产自动化，提高了生产效率。在工程机械、车间厂房、高危作业、产品生产线、汽车零部件等行业机器人都得到了应用，并且经济效益、发展前景都十分可观。伴随着工业机器人的飞速发展，研究的不断深入，机器人产品向高精度、高智能、可控性强和高性能方向发展。人们希望这种机器人也能走进我们的日常生活中来，于是服务型的机器人逐渐走进了我们的视野，因此也便有了低成本的、小型的、所谓的“桌面版”机械臂的产品。桌面版的机械臂虽不如工业版的具有力量大、精度高、速度快的特点，但在日常生活中，具有写字、画画、拾物等功能，简单方便，增加了趣味性的同时，又可学习到知识。以所研究的书画手臂为例，进行介绍分析，明确其优点与不足，为以后的发展与应用奠定基础。

1 桌面机械臂的发展情况

1.1 uArm

uArm是一个连杆式的机械臂，它的控制部分采用了便于编程控制的开源硬件Arduino，。其最大的特点是底部转盘，所有动力装置都装在这个地方以减少机械臂部分的重量，从而减少惯性动作对稳定性的影响，同时也能增加机械臂的负载能力以提高效力。……