李雄伟　林雨晴　贾江鸣

摘要：为了提高脑卒中患者的康复效果并降低对患者的二次伤害，设计了一种手部软体康复装置，介绍了该装置结构、控制系统和工作原理。采用一体化多腔体手指的设计，从而实现不同手指不同关节的弯曲，其结构简单、便于控制，易于实现整体结构的小型化，具有良好的被动柔性。软体康复手不同关节的连续主动、被动控制使其比传统康复手更符合人手的自然运动规律和动作习惯，更能体现仿生康复的概念。

关键词：软体驱动器;脑卒中;手指康复;多腔体

中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1009—9492（2021）03—0104—02

0引言

脑卒中是我国成年人致死、致残的首位病因，具有发病率高、致残率高、死亡率高和复发率高的特点。2016年全球疾病负担（GBD）数据显示，脑卒中是造成我国寿命年损失（YLL）的第一位病因。《2018中国卫生健康统计提要》数据显示，2017年脑血管病占我国居民疾病死亡比例在农村人群为23.18%、城市人群为20.52%，这意味着每5位死亡者中就至少有1人死于脑卒中。从这看来，脑卒中的预防与治疗是必不可少的。

我国的后期康复技术较为落后，现有的康复器械主要存在便携程度低、价格昂贵、结构复杂、需人工介入等问题。若在偏瘫早期辅以适当的康复器械、开展适当的康复训练，对瘫痪肢体功能的恢复可以达到一定效果。

本文针对脑卒中患者设计了一个手部软体康复器具装置，包括驱动器和系统控制器，该装置是一种由软体驱动器驱动的，模拟人手的结构，具有多自由度，采用肌电信号特征参数作为康复判定，不同病程的康复病人适用相应康复程序的新型手指康复器械。……