周宇

摘 要 采用基于Modbus和Profibus的混合总线技术，实现了工业相机——PLC——工业机器人之间的低成本的数据传送。基于相机识别的工件坐标数据，工业机器人可以准确地跟踪和抓取工件。

关键词 总线通讯 机器视觉 工业机器人

工业机器人作为一种多轴、多功能通用型工业设备，近年来在各种工业领域都得到了快速的推广和应用，我国已经连续三年成为全球最大的工业机器人采购国。将各种末端执行器：手爪、吸盘、焊枪、喷枪与工业机器人集成，可以准确而高效地完成搬运、码垛、装配、焊接、喷涂、抛光、打磨等工业现场任务。在工业机器人的各种应用场合中，待处理毛坯件的准确定位，都将直接影响机器人自动化工作站的加工精度。目前常用的定位方法是采用高精度的液压/气动夹具系统，这种方法的缺陷在于整个夹具系统的制造周期长、成本高、柔性化不足。与此同时，在食品、小型机械零部件、电子元器件等轻工业产品的生产过程中，生产对象的力学强度较低而生产节奏快，传统的夹具系统并不适用。为了解决这一问题，各大产商近年来开发了各种机器视觉软/硬件解决方案，如ABB公司的Integrated Vision、FANUC公司的iR-Vision等。将视觉系统与机器人工作站系统集成后，机器人可以根据相机拍摄到的工件种类、坐标、角度等数据准确的捕获工件，免去了机械定位夹具系统，提升了整个生产线的柔性化程度。然而这些机器人产商集成的视觉系统，往往价格比较昂贵，机器人用户迫于成本的压力，限制了这一类视觉解决方案的大范围推广和应用。……