马利群,刘 哲,龚自涛,范学军,AHMAD Waseem,张纯江,∗

(1.邯郸欣和电力建设有限公司,河北 邯郸 056004;2.国网河北省电力有限公司,河北 石家庄 050021;3.国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司,河北 邯郸 056004;4.燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004)

0 引言

架空线路输电与其他输电方式相比,投资较小,建设的速度较快,在实际的施工中也可以尽快完工,操作方便[1]。输电线路在进行线路更换作业时易发生掉线坠落,造成严重的安全问题,需要进行封网保护。传统的封网技术采用人工飞车作业和搭设跨越架作业,不仅存在人员高空坠落和触电危险,更具有费用高、耗时长、工作环境制约因素多等缺点[2]。由此,针对输电线路的封网自动作业装置逐步得到广泛的应用[3-6],其在降低作业成本的同时,有效保证了人身安全、提升了工作效率,图1 为高空封网机器人作业示意图。

图1 输电线路封网机器人作业示意图Fig.1 Operation diagram of transmission-line blocking robot

文献[7-8]立足电力行业较早研究了高空作业机器人。文献[9]研发了一种结构简单、使用可靠的输电线路带电跨越封网装置,充分利用被跨线路两侧的铁塔,实现了不停电跨越已建输电线路的目的;文献[10]提出了一种基于机器人辅助的能够跨越较大障碍物的铁塔攀爬系统,可以为电力杆塔攀爬作业人员提供更好的作业防护;文献[11]在现有高空攀爬作业机器人的基础上研发了5 自由度攀爬机器人,推动高空作业自动化的进一步发展。目前,针对电力行业高压输电线路封网作业的机械化、自动化、智能化方面的研究还处于发展阶段,根据高空作业的安全与应用需求,高空输电线路封网机器人的研究有待深入。……