曹青松, 易 星, 许 力

(1. 江西科技学院 人工智能学院, 江西 南昌 330098; 2. 江西科技学院 协同创新中心, 江西 南昌 330098)

0 引言

智能网联汽车搭载了先进的传感、计算和执行设备，融合了现代通信和网络技术，实现人、车、路等信息的共享交互，是智能车辆和车联网技术的有机结合[1-2]。智能网联汽车横向网联控制的场景应用通常包括：单车的路径引导、紧急避障，以及多车的协同换道、协同避障。车联网技术本身存在的通信时延、丢包等不利因素容易对智能网联汽车横向联网控制的场景应用造成不良影响，其中，车载网络通信时延受到发射机组包与调度、接收机解包等因素的影响；通信丢包受到空口传输速率、接收机灵敏度、信道环境等因素的影响[3]。因此，在研究智能网联汽车横向网联控制过程中，有必要考虑车联网的通信时延对系统造成的影响，从而提高智能网联汽车的横向稳定性和跟踪效果[4]。

智能网联汽车横向控制的相关研究通常忽略了网络通信时延和丢包特性，集中于控制算法方面的仿真与试验研究。冀杰等采用模糊逻辑和滑模控制理论，研究自动驾驶车辆纵向和横向运动的综合控制方法，改善了车辆的跟踪和运动性能[5]；陈无畏等构建智能车辆的横向控制闭环系统，设计并优化模糊控制器，提高了车辆横向控制系统性能[6]；文献[7]提出一种基于模型预测的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，试验验证了方法的有效性；文献[8]研究一种自动驾驶汽车串级纵横耦合控制器，仿真验证不同附着系数下车辆的跟踪精度和稳定性；……