房屹光

（中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068）

1 引 言

无人机编队飞行是多架无人机在自主飞行构成编队的过程中，通过对长机和僚机的相对位置、相对速度等参数的设置，完成队形排列变换、任务分配的组织模式。无人机编队在执行飞行任务时不仅能够扩大侦察及搜索的范围，还可以对目标进行全方向、各个角度的攻击等任务，而这些功能完美实现的前提就是无人机编队网络中高精度的节点定位。因此，对无人机编队网络中节点定位的研究具有重要的现实意义。

目前，针对无人机编队飞行定位多采用协同导航和相对定位的方式。多无人机协同导航定位离不开相对导航方式，尤其复杂环境条件下多无人机的编队飞行。由于无人机编队中通常要求无人机的数量较多，因此无人机间的距离较近。无论是在定位精度、抗干扰能力，还是成本方面，相对导航定位的传感器优于绝对导航定位传感器[1]。

目前，国内外多位学者针对动态定位的数学模型、模糊度解算等方面进行了较为深入的研究，取得了较为丰富的研究成果。Alam、Muller 等研究了基于码的相对差分定位，Chen、D’Amico、Montenbruck 等通过模糊度固定、实时动态（Real Time Kinematic, RTK）定位实现厘米级精度；喻国荣应用固定基线长的限制条件获得测站间的相对姿态。张先春[2]针对联动目标的高精度相对定位进行了研究。徐冠楠等[3]建立了动动差分相对定位模型，同时也提出了准动态和动动实验两种计划。刘万科等[4]基于KinPOS 软件对BDS/GPS动对动相对定位性能进行了分析，可以满足高精度相对定位使用需求[2-8]。……