时莎莎，韩昕怡，涂 阔，李一凡，胡劲文

（1.中国空空导弹研究院，洛阳 471009；2.西北工业大学自动化学院，西安 710129）

1 引 言

无人机是发展最成熟、装备量最大、参战最频繁、应用最广泛的无人系统[1]，相对于有人机具有人员伤亡率低、使用条件限制少、隐蔽性好等特点[2]，在民用与军事领域有广泛的用途[3]。尤其是在军事上，无人机与巡航导弹等智能作战设备的结合，无人机的集群作战等是发展的重点方向[4]。但同时，由于无人机上没有飞行员，其起飞和着陆的难度比有人机大得多[5]，因此返航着陆技术成为航空飞行器的关键技术之一，而这一阶段也是在飞机飞行过程中，对导航精度要求最高的阶段。据统计, 世界上飞机进场着陆时的事故发生率约占整个飞行事故的85%，这是因为飞机在进场着陆阶段的飞行比在航线上飞行要困难得多，这一阶段飞机的飞行状态，包括速度、高度、航向等均会发生很大的变化，其中任何一个环节处理不当都有可能引发事故[6-7]。因此，在航空技术的发展过程中，必须对自动着陆系统给予极大的重视。

20 世纪80年代以后，随着技术的发展， 以精确数据为引导信息的“精密进近着陆”引导成为着陆引导系统的发展趋势。仪表着陆引导精度较低, 微波着陆引导系统造价较高，是比较早的着陆系统。同时，地面导航设备也存在着距离导航台越远，误差越大的特点[8]。因此目前发展较为先进的可用于无人机自主着陆的引导技术有雷达着陆引导系统、卫星着陆引导系统、光电着陆引导系统、视觉着陆引导系统等。……