张广祥 李玉爽

摘要：在Roboguide平臺模拟工厂，通过虚拟环境优化工厂布局并仿真生产过程，在虚拟环境中能真实地模拟生产线的运动，为设计提供依据可行性的根据，且在计算机上可方便地修改完善设计，实验不同的方案，对生产线进行不断的优化，可以大大减少调试的成本。在ROBOGUIDE平台上分别从机器人控制柜、机器人执行机构、到工装数模和外围设备进行设计，从而完成机器人加工生产虚拟环境的仿真设计，为机器人仿真提供了基础环境。

关键词：虚拟环境;仿真;工业机器人

中图分类号：TP391.9      文献标识码：A     文章编号：2096-4706（2021）07-0088-03

Design of Simulation Environment Based on Roboguide Platform

ZHANG Guangxiang，LI Yushuang

（Wuhu Institute of Technology，Wuhu  241003，China）

Abstract：To simulate the factory in the Roboguide platform，with the help of virtual environment to optimize the factory layout and simulate the production process，and we can simulate truly the production line movement in the virtual environment，which provides the basis for the design. Furthermore，it is convenient to modify and perfect the design on the computer，test different schemes，and optimize the production line continuously，which can greatly reduce the cost of debugging. Based on the ROBOGUIDE platform，the robot control cabinet，the robot actuator，the tooling digital simulation and the peripheral equipment are designed respectively，so as to complete the simulation design of the robot manufacturing virtual environment，which provides the basic environment for the robot simulation.

Keywords：virtual environment;simulation;industrial robot

收稿日期：2021-03-08

项目基金：省级质量工程项目：智能制造虚拟仿真实验教学项目（2019xfzx03）

0  引  言

随着工业科技的快速发展，信息技术在智能制造领域应用十分广泛，计算机虚拟仿真成为探究复杂系统的重要技术手段。采用仿真技术能够不断优化生产系统方案，缩短新产品开发的周期，减少人工劳动，降低生产成本[1]。在工业4.0和“中国制造2025”大背景下，工业机器人的广泛应用，通过信息技术和数字化手段，对实现我国工业制造的技术变革和快速发展有着重要的意义[2]。

1  机器人控制柜设计

在ROBOGUIDE环境中，工作单元Workcell建立完成之后，导入布局机器人的控制柜和机器人基座，在“Cell Browser”里选择障碍物“Obstacle”添加电气设备，利用CAD、Pro/E等相关三维软件进行建模，再将其导入到ROBOGUIDE虚拟环境中。调整好控制柜位置之后锁定，为了作业者操控安全，使控制柜的位置入到机器人的工作范围以外，如图1所示。……