王 昕，张学亮，刘 清

(北京天地玛珂电液控制系统有限公司，北京市朝阳区，100013)

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在20世纪90年代，国内一些学者陆续提出了智能采矿[1-3]的一些概念，以实现综采工作面无人化为目标的智能开采发展理念及其关键技术被陆续提出。方新秋等研究人员[4]提出基于自动化与传统工艺相结合的无人工作面概念、系统模型和技术框架；谢和平等研究人员[5]指出通过“自动化-智能化-无人化”煤炭开采技术变革以实现科学开采并为建立现代煤炭工业技术体系创造条件；张良等研究人员[6]提出了综采工作面遥控型无人开采和智能型无人化开采2步走的技术路线；李首滨[7]通过分析归纳总结了智能化开采1.0/2.0/3.0/4.0这4个阶段，并对每个阶段进行了简要阐释；王存飞等研究人员[8]对透明工作面概念、技术架构及其关键技术进行了研究探讨；郭金刚等研究人员[9]指出综采工作面智能化开采的内涵。

2018年以来，王国法团队[10-14]在煤矿智能化、智能开采方向进行了深入研究，给出了4种开采模式，预测了采煤、液压支架、工作面直线度、协同控制、超前支护及辅助作业等5项关键技术。葛世荣团队[15]在分析智能化采煤技术现状的基础上，定义了煤矿智能开采工作面[16]，指出了从自动化、数字化到智能化演变过程中的数字化开采技术范畴；提出融合应用5G通信技术、物联网技术和仿生智能技术的数字孪生智采工作面[17]；系统论述了煤矿机器人相关技术[18]，为煤矿机器人研发技术体系的建立奠定基础。……