陈路明，廖自力，张 征

（陆军装甲兵学院兵器与控制系，北京100072）

前言

轮式车辆一般依靠转向机构进行转向，在良好路面条件下具有较好的转向性能［1］。履带式车辆通常采用滑移转向，这种转向方式虽然存在履带磨损严重、功率消耗大等缺陷，但在路面条件不佳时，滑移转向是一种较为有效的转向方式［2］。

为使车辆适应不同行驶工况，研究者设计了多种车辆动力学控制系统。其中，直接横摆力矩控制（direct yaw-moment control，DYC）是一种应用较为广泛的行驶控制技术［3］。DYC系统一般通过PID控制、最优控制、H∞控制和滑模控制（sliding mode control，SMC）等方法对车辆运动进行跟踪，然后将力（力矩）需求分配至各个执行器［4-5］。分布式电驱动车辆通常装配多个轮毂电机或轮边电机，各个驱动电机相互独立，可控性强、响应速度快，能够实现驱动∕制动状态间的快速切换，此外电机转速、转矩信息比较容易获得，便于进行信息交互和信息融合，为车辆直接横摆力矩控制带来了独特的优势［6］。

与普通四轮驱动车辆相比，多轮车辆的行驶工况更加恶劣，通常需要在低附着路面、变附着路面甚至越野条件下保持机动，有时还要面临紧急变道、小半径转向、高速转弯等特殊工况，因此需要在道路识别基础上，根据不同工况条件，对这类车辆进行有针对性地转向控制［7-9］。

本文中根据多轮分布式电驱动车辆特点，将轮式车辆自然转向与履带式车辆滑移转向相结合，设计了一种基于DYC的双重转向控制系统。在横摆力矩决策层，根据挡位、加速踏板和转向等输入信号解析驾驶员意图；……