苑 磊，何 仁

（江苏大学汽车与交通工程学院，镇江212000）

前言

防抱死制动系统（antilock braking system，ABS）能够避免车轮在制动力矩较大时出现轮胎抱死现象，将车轮的滑移率保持在最佳滑移率附近，改善汽车制动性能［1］，对车辆的安全性起到至关重要的作用。现有汽车配备标准传统液压ABS，主要基于逻辑规则，实现轮胎的防抱死功能，但是存在逻辑复杂，参数调节（下简称‘调参’）工作量大等问题。另一方面，汽车电动化和智能化也推动了线控制动系统，如电子液压制动系统和电子机械制动系统的发展。由于能连续调节制动力矩，线控制动系统作为执行器能够将ABS的控制问题转化为典型的系统控制问题。特别是线控制动系统的出现，促进了主动制动系统的技术创新。

在紧急制动方面，目前的趋势主要是从基于减速度门限值的控制规则过渡到精确的滑移率控制，如PID控制、滑模控制［1］、模型预测控制［2］、自适应控制［3］、非线性控制［4］、最优控制［5］、模糊控制［6］和神经网络控制［7］等。

尽管ABS在控制策略上取得了重大进展，但不同的滑移率控制策略仍然存在各自缺点。PID控制策略通过反复调参能够实现滑移率的精确跟踪，但针对不同车型和不同工况，PID控制参数仍须随之改变。模糊PID的提出虽能改善鲁棒性，但也增加了控制系统的复杂度。滑模控制作为一种有效处理ABS非线性和鲁棒性的控制方法，仍然依赖ABS的数学模型，当存在未建模动态特性或扰动量过大时，滑移率的跟踪响应速度与制动力矩的高频震颤，制约了其应用。……