郭祥靖，孙 攀，邓 杰，刘 勇，刘 壮，刘双平

（东风商用车技术中心，武汉430056）

前言

自动紧急制动系统（autonomous emergency braking，AEB）是一种高级辅助驾驶系统（advanced driver assistance system，ADAS）。它通过雷达、摄像头等传感器探测前方目标信息，实时计算碰撞危险程度，在决策到有碰撞的可能性时，系统会通过图像和声音等方式警告驾驶员进行碰撞规避，若已达到碰撞危险临界值，而驾驶员尚未做出正确的反应时，系统将对车辆进行主动制动，以避免碰撞的发生或减轻其损伤程度。

随着我国商用车AEB的性能要求和试验方法标准的发布，对推动AEB在商用车领域的发展与应用起到了催化剂的作用。可以预见，重型牵引车、半挂车标配AEB的法规将很快出台。目前，虽然AEB在国内外研究较多，但多数偏重于乘用车，鲜有商用车领域的研究。与乘用车相比，半挂汽车列车具有质心高、惯性大、制动距离长和车轮易抱死等特点，AEB的研究尤其重要。

臧宁宁等［1］提出了一种基于安全距离模型的商用车分级制动系统，并引入可调车间时距的概念，对不同车间时距所计算的碰撞时间进行了分析，结果表明，该控制系统能有效地避免碰撞的发生，提升了驾驶员使用体验；马玉喆等［2］基于安全距离模型和危险系数，设计了商用车多级预警和主动制动的控制系统，并通过弯道补偿算法区分主车道与旁车道车辆，结果表明，该算法能有效避免对旁车道的误制动，提高了弯道下汽车的主动安全性；杨为等［3］以某SUV为研究对象，并基于碰撞时间（time to collision，TTC）建立风险评估模型，提出了一种上层模糊控制和下层PID控制的分层控制策略，仿真结果表明，该控制策略能正确向行人发出碰撞预警；……