赵 军，赵琳苑，李霄伟

（黑龙江八一农垦大学，黑龙江 大庆 163319）

拖拉机自动驾驶技术可以提高作业精度，降低生产成本，减少重播漏播，提高作业质量，是拖拉机现代化和智能化的根本要求。拖拉机液压转向系统是地面自动驾驶车辆的底层关键技术之一，国内学者的主要研究成果是对拖拉机转向油路进行改造，通过加装的电液比例阀控制转向和转速，通过电磁阀实现手动驾驶与自动驾驶的切换。本系统通过对并联于全液压转向器的液压回路和转向集成阀块的设计，能够实现手动驾驶与自动驾驶的自动切换，完全满足自动驾驶的要求。

1 液压转向系统

1.1 液压回路

拖拉机自动驾驶液压转向系统原理图如图1所示，该液压转向系统主要由转向器、逻辑阀、比例换向阀、液压锁、梭阀等组成。液压系统中的优先阀用来实现手动驾驶和自动驾驶的自动切换，拖拉机启动后为手动驾驶模式，方向盘与转向器直接相连，手动转向。自动驾驶时，比例换向阀接受控制器信号，优先阀换向，切断手动转向回路，实现自动驾驶。控制器计算出目标转角与实际转角的偏差，比例换向阀控制转向和流量的大小[1]。

图1 自动驾驶液压转向系统

1.2 转向阀块设计

设计的液压回路中的液压阀封装在集成块中，在集成块内布置和联通，具有结构紧凑、高度集成的特点，简化了液压系统的空间布局，增加了系统的集成度。液压集成阀块是集成后的阀及联通管路，根据液压回路原理图，将优先阀、液压锁、梭阀集成于阀块内，液压阀和油口合理布置到液压集成阀块的相关位置，并设计相关孔道，实现原理图要求的通断关系[2-3]。……