崔 勇，伍铜言，刘 尧，史文龙，王豪杰

（江苏农牧科技职业学院，江苏 泰州 225300）

作物的生长需要阳光、空气、温度、湿度和养分五大要素，设施农业则是采用人为干预的方式，改变作物生产需要的各要素条件值，以满足作物全天候生长的条件。目前，设施农业的调控技术主要有光照调控、温度调控、气体环境调控以及水分、养分调控等，其中合理的水肥平衡供应能挖掘作物最大的生产潜力。因此，实现水肥同步供应和控制的水肥一体化技术是当前精准农业的主要技术方向之一[1]。

1 水肥一体化技术

水肥一体化技术是在作物水肥供给的过程中，实现水肥有机的同步供给，充分发挥水和肥料的相互作用，在提供作物水分的同时最大化地发挥肥料的作用。

要实现水肥一体化浇灌，其前提条件是将肥料溶于水中，然后通过水肥结合的方式施用，根据灌溉方式不同，可以分为滴灌水肥一体化技术、喷灌水肥一体化技术、微喷灌水肥一体化技术、膜下滴灌水肥一体化技术等。项目组开发的农业自走式喷洒小车则属于喷灌水肥一体化技术的一种应用形式，小车通过传感器信号，判断处理后执行行走动作，喷洒装置则将混合溶解好的水肥通过加压喷洒于作物表面或者地面，实现自动灌溉施肥的功能。自走式喷洒小车的适用范围主要为大棚内作物或设施园林作物。

2 自走式喷洒小车的布置

自走式喷洒小车由行走部分、控制装置、传感器、电源模块、喷洒装置、水肥储存罐等组成。……