柳振宇

薛毓强2

谢祖强3

(1. 福州第二技师学院，福建 福州 350000；2. 福州大学，福建 福州 350000；3. 福建船政交通职业学院，福建 福州 350000)

在食品和药品等轻工业中，通常需要高速完成诸如包装和分拣等操作，其操作对象具有重量轻、体积小等特点[1]。高速并联分拣机器人具有刚度质量比大、无累积误差、移动速度高等优点，被广泛用于食品和制药等轻工业[2]。

目前，有关食品分拣机器人的相关技术研究较多，但对高速并联食品分拣机器人的研究较少。史亚贝[3]提出了一种基于DSP的三自由度分拣机器人控制系统，从硬件和软件两方面构建了一个系统平台。结果表明，在控制系统的驱动控制下，分拣机器人可以准确地从起点移动到终点，轨迹相对平滑，可以达到预期的目标。伍经纹等[4]提出了一种基于ADAMS的三自由度增量机械手运动学分析方法，建立了机械手的数学模型，使用改进的修正梯形加速度曲线来消除运动始末端对机械手的影响。朱向楠等[5]提出了一种基于模糊PID+前馈控制的并联机器人控制方法，并通过仿真验证了其运动位移和角位移误差。结果表明，改进后的控制方法在二自由度并联机器人的运动位移和角位移跟踪误差较小，提高了并联机器人的跟踪精度。张皓宇等[6]对并行机器人的运动控制和NURBS轨迹进行了研究，使用解析方法解决了并行机器人的逆运动学问题，并提出了一种基于多层感知器进行反向传播学习的神经网络实时求解正运动学问题。……