摘 要：为了实现猕猴桃智能化采摘，提高采摘路径精准度，本文选取机器人视觉技术作为核心技术，提出猕猴桃采摘机器路径生成方法研究。利用CCD仪器采集猕猴桃图像信息，通过MATLAB软件处理图像信息，并对相机采集信息相关参数进行标定，利用红外障碍传感器采集机器人行走路径中的障碍物信息，对采摘路径进行调整，得到最终采摘路径方案。实验测试结果表明，本文设计方案能够准确且安全地完成猕猴桃采摘任务。

关键词：机器人视觉;猕猴桃采摘;路径生成

随着智能化控制的快速发展，促进了农业采摘技术的提升，正在从半自动化向全自动化方向改进，不再依靠人力劳动，自动识别果实，完成果实采摘工作[1]。目前，应用比较多的操控技术为机器人视觉技术，利用该项技术可以采集果实目标信息，根据各个果实所处位置，生成快捷采摘路径，实现机械化采摘[2]。当前关于此方面的研究尚不成熟，并且不同果实的视觉识别方法存在较大差异。本文以猕猴桃作为采摘对象，探究机器人视觉技术在果实采摘路径生成方面的应用方法。

一、机器视觉技术

机器视觉技术是一种集图像技术、神经生物学、人工智能等多种学科为一体的综合学科，选取计算机作为操作工具，模拟人类的视觉功能，从客观角度出发，从图像中挖掘重要信息，并采取相应处理措施加以处理，最终得到控制方案，实现智能化操控[3]。对于目标采摘路径控制的研究，通常情况下，采用传感技术探测周围环境，在生成控制方案时，用于处理障碍物的规避等。……