贾超广，肖海霞

1. 郑州升达经贸管理学院（郑州 451191）；2. 河南工程学院（郑州 451191）

随着我国经济的快速发展和人民生活水平的快速提升，袋装食品的日均消耗量逐年增多，包装食品生产企业亟需生产设备的升级以提升生产效率[1-3]。包装食品的传统加工方式通常是利用人工进行食品分拣和归类，这种生产方式不仅效率低下，而且劳动强度大。

随着机器人技术、视觉技术、人工智能控制技术的不断发展，机器视觉技术在一些工作强度大、重复性高的工作岗位中被广泛应用，如在食品包装分拣这一工作任务重、重复性高的领域，可以利用机器视觉自动分拣技术以提高分拣效率和准确率[4-7]。利用视觉系统对不同特征的食品进行快速实施鉴别、分级，机器人通过运动跟踪控制，可以充分发挥机器视觉系统的高速检测、高精度的优点，通过机械手对食品进行分拣，不仅提高食品的分拣效率，同时也保障食品生产的卫生安全。机器视觉系统主要由计算机、多轴运动控制器、CCD视觉系统、机械手等组成。CCD视觉系统通过摄取食品图像，利用计算机图像处理算法对食品进行分级和判断，进而再控制并联机器人进行动作实现食品的分级。

试验利用包装食品分拣为研究对象，将机器人技术和视觉技术相结合形成机器视觉包装食品自动分拣系统，利用坐标转换方式实现视觉坐标标定，设计系统软件和硬件系统，并通过试验验证该系统的可行性和有效性。……