崔岳，贾惠彬，张华龙

1. 廊坊职业技术学院（廊坊 065000）；2. 华北电力大学（保定 071000）

食品生产过程中的配料、物料传递和食品包装过程是人工智能赋能时代食品工业系统中非常重要的环节[1]。随着食品安全对智能化、自动化生产的需求，劳动力成本的上升和食品工业的大规模发展，工业机器人作为食品配料过程中的自动化设备发挥着重要作用[2-3]。工作空间是机器人末端执行器在工作过程中可以到达的空间点的集合[4]。工作空间属于运动指标，它代表机器人在工作过程中的活动范围，可以衡量机器人的性能和工作能力[5]。因此，对机器人的工作空间进行分析和仿真具有重要意义。

白直真等[6]提出基于蒙特卡洛法的机器人工作空间分析与仿真方法，该方法通过D-H法在机器人工作情况的基础上建立运动学模型，求解并分析机器人的正逆运动学，采用蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行分析，并利用MALTAB软件进行仿真。檀祝新等[7]提出基于SolidWorks的机器人工作空间分析与仿真方法，该方法利用SolidWorks建立机器人三维模型，并在ADAMS中利用模型交换接口导入机器人三维模型对机器人工作空间进行分析，在MATLAB软件中采用D-H表示法建立正向运动学模型进行相关仿真工作。上述方法没有分析机器人在工作过程中的位移变化特点，导致分析结果与实际不符。

为解决上述方法中存在问题，提出AI赋能时代食品配料机器人工作空间分析与仿真方法，分析机器人在工作过程中位移变化特点，优化食品配料机器人工作空间。……