朱文良

摘要：因为工业机器人工作效率高，可以适应极端环境，而且具有可编程优势，能应用于重复劳动需求量大、危险的作业环境当中。工业生产中，可利用工业机器人完成焊接、喷涂、搬运等工作。生产环境零件拾取同样也可以用工业机器人完成，不但效率高，而且安全性能够得到保证。在生产线布局过程，可以根据生产流程需求，对于工业机器人应用展开合理设计，优化生产流程。下文以自动生产线取件系统中工业机器人的布局设计为例，对生产线布局方案和优化策略进行分析。

关键词：工业机器人;自动化生产线;布局设计;优化策略

引言：部分工业制造产品具有小批量和多批次特点，特别是钛合金的热形成零件制作，国内大多利用人工方式进行取件。借助仿真技术，对于工业机器人在该领域中的应用进行分析，能够根据自动生产线布局要求，优化设计机器人工位设计，解决生产线当中机器人数量过多产生干涉的问题，还能优化生产线设计。

一、自动生产线工业机器人布局要求分析

在传统的工业生产线当中，取件系统是按照经验对于工业机器人进行选型，并完成工位布局。设计过程，利用实时算法，忽略碰撞情况，获得布局方案。实际应用过程，碰撞问题时有发生。考虑以往设计通常将侧重点放在机器人之间、机器人生产设备之间的干涉，并未将末端执行器、生产零件、机器人三者之间的关系考虑其中。生产线优化布局，应将取件消耗时间作为基础，完成工业机器人设计与布局，并对其运行轨迹进行优化。……