孙宪龙，韩李涛,2，周丽娟，郭 佳

(1.山东科技大学 测绘科学与工程学院，山东 青岛 266590；2.山东省基础地理信息与数字化技术重点实验室，山东 青岛 266590)

在室内导航服务过程中，房间、廊道、楼梯、门窗等建筑构件是用来导航的重要元素，这些要素的提取为室内定位、路径分析、实时导航等各种室内导航功能的实现提供了数据和模型支持[1]。目前，室内导航要素提取的数据来源主要有CAD建筑设计平面图[2]、CityGML[3]、BIM数据[4]、激光点云数据[5]等。相对于其他数据类型，点云数据能够直接提供被扫描目标的高精度三维坐标信息，而且对室内结构发生变化的室内环境可重新进行数据采集，保证数据信息的现势性。然而，点云数据存在数据量大、冗余信息多、点云间无连接性、无结构化属性、不承载语义信息等问题[6]。因此，从海量点云中提取出建筑物室内可导航元素(房间、门、窗等)是当前室内三维建模领域的研究热点之一。

室内可导航元素提取的第一步是楼层划分[7]。最常用的方法是点云密度峰值分割方法，其主要依据楼层存在的地方会有大量Z值相同的点，利用这一性质提取楼板分割空间[8-9]。在同一楼层中，需要提取房间、门、窗等可导航元素，其中房间的提取最为关键，而墙线提取是房间提取的关键环节。目前，房间的提取大致可分为直接提取方法和间接提取方法。直接提取方法通过聚类的方式，将同一测站的点粗略合并归结为一个房间，合并之后执行迭代重新标记过程来更新指向房间的点[10]。……