马一心，范百兴，黄 剑

(1.信息工程大学 地理空间信息学院，河南 郑州 450001；2.上海航天设备制造总厂有限公司，上海 200245)

我国的高精密大型制造工业正随着“中国制造2025”的提出而快速发展，特别是在航空航天、船舶制造等领域，产品尺寸不断增大，内部结构越来越复杂[1]。与此同时，大型工业产品的测量需求也在向着高精度、动态化测量发展。在当前的大尺寸动态位姿测量技术中，多台激光跟踪仪组网联合动态位姿测量是主要测量手段之一，这种方法克服了单台激光跟踪仪测量范围小、精度低的问题，在大尺寸工业测量领域有着广阔的应用前景[2]。但是目前针对多台激光跟踪仪组网联合动态位姿测量的精度评定尚无有效的方法，本文针对这一问题，利用圆轨迹发生器和铟钢四面体作为动态测量基准，提出了基于物方先验约束条件的多台激光跟踪仪组网联合动态位姿测量的精度评定方法。

1 多台激光跟踪仪动态位姿测量系统误差分析

在利用多台激光跟踪仪进行动态位姿测量时，误差主要由以下几个部分组成：单台激光跟踪仪的测量误差、多台激光跟踪仪组网定向的误差、各台激光跟踪仪之间的同步测量误差以及位姿解算过程中产生的误差[3]。

激光跟踪仪的点位坐标测量精度主要受自身机械结构的影响。与经纬仪、全站仪类似，激光跟踪仪的三轴(水平轴、垂直轴和激光发射轴)需两两正交，且交会于仪器中心。但在实际仪器生产中，并不能保证完全实现上述关系，因此会造成仪器自身的误差。……