王胜利，郝国建，蒋 毅，孙 磊，杨红军

(江苏省地质测绘院，江苏 南京 211102)

近年来，以车辆为搭载平台，集成GNSS、INS、激光扫描仪(Light Detection and Ranging，LiDAR)、成像系统(如CCD相机)等多种传感器和设备，在载体移动过程中，快速采集道路及两旁地物的点云数据和影像已成为国际上的研究热点[1-3]。国内外的研究机构也相继推出了不同型号的车载激光扫描系统，已经在城市空间信息获取、三维城市建模等方面发挥了巨大的作用[2, 4, 5]。

基于多传感器集成的车载激光扫描测量系统是城市空间地理信息采集的一项重要技术，已广泛用于街景数据采集、市政管理和道路测量等领域[3]。本文的采集设备AS-900HL和基站采用的多频多系统GNSS，能够接收到GPS/GLONASS/BDS等信号，很大程度上弥补了单系统卫星数的不足，在城市环境下可以得到更高的定位结果[6]。然而，在车载激光扫描测量系统普及和实际应用过程中还存在着一些问题：①尚未对GNSS定位性能与点云数据精度之间的影响规律深入研究；②复杂环境下系统点云数据质量下降严重。目前，国内外学者多从微观尺度上研究仪器自身存在的误差，或侧重点云数据在某一特定项目中的应用情况，对项目生产过程中点云精度评定及纠正环节的误差缺乏关注[2, 7-12]。

鉴于此，本文拟从项目生产中的关键难点入手，通过分析定位信号与点云质量表征的关系，总结出点云分层路段快速定位方法，并基于点云精度纠正软件CoRefine给出最佳的纠正方案，为城市复杂环境下的车载激光扫描提供助益。……