摘  要：EV3全地形车机器人融合了全地形车可以在任何地形上行驶的优秀越野性能和机器人自动执行预定任务的智能系统，使其功能多样化和现代化。文章以EV3机器人的全地形车为研究方向，利用EV3套件搭建全地形车模型，在沙地、山地及林地模拟等模拟地形上进行测试，检验EV3全地形车机器人的通过能力，并进行优化调整，为EV3全地形车机器人的设计提供一定的参考意义。

关键词：EV3;全地形车;越障

中图分类号：TP242                   文献标识码：A文章编号：2096-4706（2021）16-0041-04

Application and Research of All-terrain Vehicle Based on EV3 Education Robot

ZHOU Yingyi

（Lingnan Normal University， Zhanjiang  524048， China）

Abstract： EV3 all-terrain vehicle （ATV） robot combines the excellent off-road performance of ATV that can run on any terrain with the intelligent system that the robot can automatically perform scheduled tasks， so that it’s functions are diversified and modernized. This paper takes EV3 robot all-terrain vehicle as the research direction， using EV3 kit to build all-terrain vehicle model， test on sand， mountain and woodland and other simulated terrains，， test the passing ability of EV3 all-terrain vehicle robot， optimization and adjustment are carried out to provide reference for the design of EV3 all terrain vehicle robot.

Keywords： EV3; all-terrain vehicle; obstacle crossing

0  引  言

全地形车是指可以在所有地形上行驶的车种，适用于各种复杂的地形环境，可以方便地穿越沟壑、沼泽和山坡，具有越野性能好、成本低、对环境危害小等优点。常用于森林防火、勘测、建筑工地等特殊领域，还可以按照预定程序来取代或协助人类危险、复杂和重复性的工作优点，具有十分乐观的发展前景。

EV3是第三代MINDSTORMS机器人，该套件配有EV3智能主机、各类传感器、电动马达、积木零件（齿轮、轮轴、横梁、插销）等，利用EV3设计全地形车，使用者可根据个人需求搭建不同的机器人，通过编写程序使机器人按指令执行任务。

1  EV3全地形车的结构设计

EV3全地形车应具有穿越沙地、爬坡越壕、避开障碍物等功能。本课题研究选取具有代表性的沙地、山地和林地三种模拟地形进行测试。如果EV3全地形车机器人能自主顺利通过这三种模拟地形，则说明全地形车的越野性能强大，也能通过其他地形。

沙地的地形特点主要是沙地和沙丘。……