杜东艳 刁兰娟 肖娜

基金项目：本文是2019年校级大学生创新创业训练计划项目“水下采集及清理两用机器人的设计与研发”（项目编号：2019XSCXCY006）的研究成果之一;

2019年國家级大学生创新创业训练计划项目“水下采集及清理两用机器人的设计与研发”（项目编号：201911834003）的研究成果之一;

黄河科技学院2018年教学改革立项项目“翻转课堂—科技论文写作”（项目编号：kg2018fz04）的研究成果之一;

河南省教改项目基于“两性一度”的机械类专业课程群建设研究与实践（项目编号：2019SJGLX496）研究成果之一;第九批重点学科——机械制造及其自动化的研究成果之一。

摘要：水下采集信息有助于了解当地环境还有资源发现，人类对水下探索的深度又有一定的限制，因水深的地方有超强的压力，为了采集水下的一些物品，需要机器人代替人类，这样才能在保证人类安全的同时也保证了样品的完整性。由于水下输送废水管道的疏通对工作人员的考验十分严峻，所以本文针对这两种情况下产生的问题做了研究。

关键词：便携;采集;疏通;机械驱动

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-9129（2020）03-0039-01

Abstract：underwatercontributestoanunderstandingofthelocalenvironmentandresourcediscovery，gatheringinformationforunderwaterexplorationdepthhascertainlimitations，andthereisstrongpressurebecauseofthedepthofthewater，someitemstogatherunderwater，needrobotsinsteadofhumans，soastoensurethesafetyofhumanwhilealsoensuresthattheintegrityofthesample.Becausethedredgingoftheunderwaterconveyingwastewaterpipeisveryserioustotheworkers，theproblemsarisinginthesetwosituationsarestudiedinthispaper.

Keywords：portable;Acquisition;Dredge;Mechanicaldrive

引言：近年来，水下机器人应用广泛。其应用领域很是广泛--可用于检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况;遥控侦察、危险品靠近检查;水下基阵协助安装/拆卸;船侧、船底走私物品检测[1]管道检查、海洋石油业的开采、科研教学、水下娱乐、考古等。可以说为我们的探索、研发、开采等提供非常大的帮助。还有工业管道废水的管道经常处于水下，而废水排放过程中又经常遇到堵塞，目前水下机器人也没有这方面的应用。……