马兴

摘要：大力发展无人驾驶车辆是为了解决城市交通拥堵，提高驾驶效率，减少空气污染。本文介绍了无人驾驶汽车中的传感器种类以及工作原理和用途，无人驾驶汽车中几种重要传感器技术的发展以及问题，并对无人驾驶汽车技术发展进行展望。

关键词：无人驾驶;机器视觉;激光雷达

中图分类号：TH871 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）05-0107-01

0引言

1977年，日本成功研制出世界上第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。1992年，国防科技大学宣布我国第一辆无人驾驶汽车研发成功;2000年，丰田研发出第一辆无人驾驶公共汽车，在专用车道上完成了无人驾驶测试。传感器作为神经感知系统是实现汽车无人驾驶的关键之一。

1无人驾驶汽车感知技术

感知技术作为无人驾驶技术的关键之一，主要通过大量车载传感器为无人驾驶汽车加上了“眼睛”，用以精确识别周边环境以保证驾驶的安全性与可靠性。雷达传感器、摄像头等传感器技术在无人驾驶汽车中应用较多，主要有激光雷达、毫米波雷达，用于视觉传输的相机等。

1.1激光雷达的感知检测

激光雷达—般由激光发射器、激光接收机、信息处理系统、控制系统和显示终端组成。一个基本的激光雷达系统包括一个由旋转镜（顶部）反射的激光测距器。激光雷达具有良好的方向性，测量精度高，不受路面杂波影响。激光雷达根据结构和类型可分为单线（二维）和多线（三维）两种，其中多线激光雷达具有一定的俯仰角度，可实现面扫描，但其价格相对较为昂贵。……