摘  要：本文介绍了台达伺服在加工中心刀库定位中的应用，用实例说明了台达伺服的位置控制功能及使用步骤，结合FANUC数控系统的PMC程序、NC程序，分析了加工中心刀库控制的一种基本方法。

关键词：位置（PR）模式;速度模式;电子齿轮比;PMC编程

1  数控机床刀库的控制方案

1.1  液压马达、电磁阀及接近开关组成的计数器控制方案

这种方式故障率高，液压部分能耗高，油渍的污染是一个无法避免的问题。

1.2  占用数控系统的一个NC轴作为PMC轴，或者采用I/O LINK轴

必须购买与数控系统配套的伺服驱动和电机，这种方式故障率低但费用高。

1.3  采用一个独立的伺服系统

仅占用数控PMC部分一些I/O点，也可完成控制任务，故障率和成本都较低。

下面就FANUC 系统配台达A2伺服的方案进行详述。此刀库刀塔控制方案，可以满足不同刀位数量与机械机构的需求，是一个既灵活又富于弹性的系统。

2  硬件配置

2.1  FANUC 0iF系列系统

2.2  伺服驱动器

台达ASD-A2-2023-U，伺服电机ECMA-EA1320RS，带绝对编码器。

2.3  加工中心为立加结构

刀塔位置固定不动，无机械手，主轴移动到换到位进行换刀。

2.4  伺服电机到刀盘的减速比

240：1，24个刀位。

3  控制要求

自动进行刀位的寻找，也可手动旋转刀盘进行装卸。

4  台达伺服设定主要相关参数

4.1  模式选择

刀盘的定位需要伺服工作在位置（PR）模式，驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。位置命令由内部缓存器提供（共64 组缓存器），可利用DI 信号选择缓存器编号;刀盘的手动旋转需要伺服工作在速度（S）模式，驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。……