吴远重

摘 要 现有的工业机器人通常根据设定好的位置进行工作，一旦位置发生变化便无法继续工作，必须对其重新进行编程设定。为了满足快速发展的市场需求，一种结合视觉传感器的工业机器人应运而生，该机器人通过视觉传感器获得被加工零件图像，对图像数据处理后获得零件的相关信息并进行工作，从而可大大降低更改生产流程所造成的损失。鉴于此，本文就基于视觉的机械臂目标抓取展开探讨，以期为相关工作起到参考作用。

关键词 工业机器人；视觉；目标抓取；机械臂

1 双目视觉标定原理与手眼标定

双目视觉的研究主要是模拟人眼的视觉原理，利用三角法对目标定位，获取深度信息进行三维重建等。相机是双目视觉获取外界信息最基本的设备，目标定位需要通过相机采集的图像信息识别出目标物体并确定实际位置，即在世界坐标系下的坐标。而通过图像信息求解目标位置的过程中，需要知道相机的内?外参数。相机的内参数是指镜头的焦距?畸变参数，CCD芯片的中心位置等；相机的外参数是指靶标相对于相机的位置和方向，其中，在双目视觉中不仅要确定左右相机的内外参数，还必须确定两个相机之间的位置和方向关系[1]。

2 目标识别与图像处理

2.1 图像滤波

图像滤波的目的是消除或者抑制图像中的噪声，减小噪声对后续图像处理的影响。噪声的产生有很多种，可能由于图像在传输过程中，信号干扰造成，也可能由于相机自身的原因造成，或者拍摄过程中有抖动等等。……