柳传武，张奇

(马鞍山职业技术学院，安徽马鞍山243031)



无人机路径规划的控制算法

柳传武，张奇

(马鞍山职业技术学院，安徽马鞍山243031)

摘要：传统的无人机连续路径算法，因计算飞行路径需要一定的时间而延迟响应，很难实时控制。采用贝塞尔曲线来计算飞行路径，过程会简化很多，但要产生预期的飞行路径仍然很难实现。现将数值控制系统的直线和圆弧插补技术用于飞机转弯路径控制算法，实现实时响应，精确控制飞行路径，再结合无人机飞行高度、速度和迎角，设计了一种实现转弯路径控制算法。研究结果表明该算法简单，路径控制准确，并通过飞行测试验证了设计的合理性。

关键词：无人机；规划路径;控制算法;迎角

人们希望无人机能够运用在大面积海洋资源和陆地资源的经济调查中。常见遥控航模飞机能够覆盖的区域很小，并且不实用。传统路径规划算法不能生成满足无人机运动学约束的可飞行路径[1]，如果计算机控制被采纳，利用GPS定位技术，其覆盖范围和飞行精度将大大提高。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束[2]，不仅能够有效控制观察区域，而且能很好利用资源，在灾难救援方面发挥了积极作用。

1基于遥控飞机的飞行路径控制和动态模型结构

遥控飞机动力模型控制框图如图1所示。

图1　遥控飞机动力模型控制框图

图中上部是垂直飞行控制框图，下部是水平过程的控制图。……