王焘荣　谌海云

【摘 要】输电线路带电作业专用的微型无人机在飞行中驾驶员难以对无人机进行及时有效的避障操控，对此本文设计了针对性极强的自主飞行方案，此方案算法简洁精炼，充分考虑了工程应用中的价值需求，具有很高的现实应用价值。

【关键词】无人机；自主飞行；工程应用

0 引言

在高压架空输电线路的检修作业中，传统方法是检修工人从杆塔底部攀爬到塔顶，再逐步移动到线路检修所在位置。这种方法繁琐低效，于是诞生了专用于电力检修的无人机跨线飞行策略。

此策略需要用无人机牵引一根无人机可负载的细导绳绕过输电线路，通过这根细导绳逐渐将更粗的导绳牵引绕过输电线路，重复此动作直到最后一根导绳绕过输电线路。最后这根导绳将把电力检修人员和检修设备拉到输电线路上，使其可进行电力检修作业。此策略中，目前对于无人机的飞行采用的是遥控手动控制，但无人机在抵近输电线路的飞行以及在输电线路之间的飞行中，存在肉眼难以远距离有效观测、高空气流环境复杂、无人机牵引导绳时惯性质量过大且导绳过长等因素，无人机驾驶员难以及时操控无人机使其避开输电线路。

据此，本文设计了一种专用于跨线导绳牵引无人机的自主飞行方案。

1 跨输电线路的飞行方案

图1为无人机靠近输电线路时情况。

以三线输电线路为例，三条输电线路分别为J1，J2，J3。J1和J2确定一个下平面H，无人机到J1的连线与H面的夹角为？……