胡玉文，龚建伟，姜 岩，熊光明

(北京理工大学机械与车辆学院，北京 100081)



2015040

基于子地图的智能车辆同步定位与地图创建*

胡玉文，龚建伟，姜 岩，熊光明

(北京理工大学机械与车辆学院，北京 100081)

为使智能车辆能在无法预先确定环境范围的条件下创建环境栅格地图并实时定位，提出了一种基于子地图框架的同步定位与地图创建方法。在子地图中设置重合区域与切换区域，以避免相邻子地图间的连续切换。实验结果表明，该方法可保证车辆在同步定位与地图创建过程中地图范围的动态增长和子地图间的稳定切换，具有较高的实时性和定位精度。

智能车辆；同步定位与地图创建；子地图；栅格地图

前言

同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)是指在未知环境中创建环境地图的同时进行定位的技术[1-2]。SLAM最早源于机器人研究领域，被誉为实现真正自主的关键技术，并衍生出采用不同技术实现SLAM的方案[3-5]。

在智能车辆研究中SLAM也是热点。一方面精确定位有助于智能车辆的实时控制，另一方面实时生成的环境地图，特别是栅格地图的创建，有助于智能车辆进行全局和局部的路径规划。但当无法预先确定行驶范围或车辆进行长距离行驶时，在地图创建过程中车辆位置可能超过栅格地图所能表示的最大边界，造成算法出现越界错误。

为解决这一问题，可以采用子地图的方式构建全局地图[6]。全局地图由相邻的子地图序列拼接组成，智能车辆通过新建或调用子地图以维护一定范围内的环境信息。……