方 敏，汪洪波，刘 跃，陈无畏

(1.合肥工业大学电气与自动化工程学院，合肥 230009; 2.合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 230009)



2015036

基于功能分配的汽车主动悬架控制的研究*

方 敏1，汪洪波2，刘 跃1，陈无畏2

(1.合肥工业大学电气与自动化工程学院，合肥 230009; 2.合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 230009)

考虑车身垂向、侧倾、俯仰运动和4个车轮垂向运动以及附加俯仰转矩和侧倾转矩的干扰因素，建立了整车7自由度主动悬架系统动力学模型，基于综合性能指标设计了主动悬架H∞控制器。侧重抑制垂向、俯仰和侧倾运动功能，分别设计了对应的H∞控制器，选取转向与制动工况的量化变量，采用模糊推理获得工况与功能分配系数的定量关系。对由单一指标、综合指标和功能分配3种方案构成的闭环控制系统进行仿真，结果表明，采用基于功能分配的主动悬架分层协调控制系统能根据工况的变化，改变垂向、俯仰和侧倾运动的抑制程度，使汽车在各工况下都具有最佳的综合性能。

汽车；主动悬架；功能分配；模糊推理

前言

主动悬架能够提供主动控制力，改善汽车的整体性能，因此学者们提出各种方法，对主动悬架进行控制，以期使悬架发挥最大的作用。文献[1]中设计带卡尔曼滤波的自适应模糊控制器，抑制垂向运动。文献[2]中采用1/4汽车模型，针对抑制垂向运动问题设计主动悬架的模糊控制器。文献[3]和文献[4]中考虑了控制输入通道中时滞对磁流变半主动悬架的影响，分别采用滑模变结构理论和Smith预估补偿方法设计控制器。……