冯 冲，丁能根，何勇灵，徐国艳，高 峰

(北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191)



2015037

分布式驱动电动汽车底盘综合控制系统的设计*

冯 冲，丁能根，何勇灵，徐国艳，高 峰

(北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191)

本文中为四轮线控转向、液压制动的分布式驱动电动汽车，设计了基于CAN总线的底盘综合控制系统。该系统包括整车控制器、4个车轮的驱动控制器、转向系统控制器和制动系统控制器。电动汽车的各控制器之间通过CAN总线进行通信，基于CAN2.0B协议制订了CAN网络的应用层协议。考虑电动汽车电磁干扰、温度变化和振动等因素的影响，设计了各控制器的硬件。建立了用于该电动汽车的伪逆控制分配算法。该算法除实现常规的控制量分配外，还可在控制系统出现故障或控制量饱和时实现控制再分配，提高了车辆的操纵稳定性。对所设计的控制系统进行仿真和实车验证，结果表明，该系统可有效地对执行机构的控制量进行常规分配和再分配，使电动汽车能很好地实现驾驶员的驾驶意图并维持车辆稳定。

分布式驱动电动汽车；CAN总线；伪逆控制分配

前言

控制器局域网(CAN)由BOSCH公司开发，具有结构简单、性能可靠、数据通信实时性强等特点，目前已广泛应用于汽车领域，并且形成了国际标准ISO 11898和ISO 11519等[1]。

电动汽车作为一种绿色交通工具，目前已成为国内外研究的热点。电动汽车的综合性能是决定电动汽车能否广泛应用的关键因素之一，目前可通过多种方式来提高电动汽车的综合性能，例如采用四轮独立驱动[2-3]、四轮转向[4]和线控制动[5]等。……