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暗涵作为城市中普遍存在的一种排水设施，是污水直排、雨污水混接错接的重灾区，也是排水系统改造的重点和难点。在城市化进程不断深入的大背景下，河涌水质污染越来越严重，部分河涌水体富营养化严重，导致水生物大量死亡，所以水环境改善迫在眉睫。水环境污水整治包括城市雨污分流、沿河截污、河涌清淤等内容。在沿河截污、城市雨污分流施工过程中出现原有地下管线多次破裂，及河涌暗涵排口未完全调查等现象，导致河涌水质未达到标准。

某水系流域涉及20多个社区，总面积70余km2，暗涵总长度超20km，存在入河污染大、流域水环境恶化、水生态退化等问题，需系统治理该水系流域，推动流域水环境质量持续改善和水质如期达标，打造流域水安全、水环境、水生态、水资源、水文化、水智慧等六位一体的生态文明格局，实现“河畅、水清、岸绿、景美”的总体目标。

地下暗涵调查是城市河湖水环境整治核心前提之一，也是工程难点所在，更是水环境治理攻坚战中的一块“硬骨头”。传统的检测手段是采用携带相机和普通量测工具下井进入暗涵内部进行现场定性记录和拍照，这种方法以定性为主，无法对暗涵内部存在的功能性缺陷、结构性缺陷以及排水口进行准确定位。

三维激光扫描仪作为地下暗涵调查的技术手段之一，其能够快速、非接触、高精度和高密度获取暗涵内部三维空间信息。国内主流方法为定点式三维激光扫描技术、手持式三维激光扫描技术、智能扫描飞行器技术等。……