0 引言

地下停车定位与导航系统有助于解决我国停车难问题。根据2021年10月12日发布的统计数据显示，我国机动车保有量达3.90亿辆，其中汽车为2.97亿辆①。面对机动车保有量的增长而产生的大量停车需求，公共场所多采取地面停车和地下停车两种措施去解决该问题。地面停车由于受到地面空间狭小、噪音产生等因素的限制，并不能完全满足停车需求，公共场所多采用修建地下停车场的方式来缓解“停车难”问题。

在自动化、半自动化停车场尚未普及的情况下，自行式地下停车场仍是用于解决停车问题的主要手段，但地下停车环境常会面临GPS信号弱的情况，无法像室外环境一样使用GPS进行导航，这使得车辆在地下环境寻找车位会花费大量时间且效率低下，有时甚至会造成地下环境交通阻塞，给人们的生产和生活造成诸多不便。国内大多使用的是LED电子屏等视觉诱导对车辆停车进行信息展示，但视觉诱导所能展示的信息也有限且容易分散驾驶员注意力从而使行车危险性提升，车辆在地下环境语音诱导主要是依靠传感器进行，而使用TOA算法可以解决地下环境定位问题，但使用TOA算法三边定位存在成本较高、定位效率低、误差较大等问题。在此背景下，本文研究在TOA算法三边定位的基础上对地下停车环境中对导航定位系统进行轻量化处理，寻求更便利、快捷的定位和导航解决方案。

1 文献综述

室内定位方法总体上由定位算法和定位介质构成，其中定位算法包括TOA、TDOA、AOA、RSSI、位置指纹定位等算法技术；……