罗保林 张献州 金 飞 叶昌尧

(1.成都市勘察测绘研究院，成都 610031; 2.西南交通大学地球科学与环境工程学院，成都 610031;3.中铁二十二局集团有限公司，北京 100043)

1 概述

CRTSⅢ型无砟轨道板是我国自主研发、具有完全自主知识产权的一项重大科技成果，也是我国高速铁路无砟轨道技术实现国产化的重要标志[1]。目前，CRTSⅢ型无砟轨道板外形尺寸偏差的检测，主要采用“智能型全站仪+检测工装”的方法进行逐点测量。该方法检测效率低下，重复测量精度较低，检测工装受重复安装误差、过程磨损误差等因素影响，检测质量难以保证，必须定期对工装进行检校。部分检测项目采用卡尺人工辅助检测，对人员操作要求高且人为操作误差大，难以满足高精度检测的要求。Q/CR567—2017《高速铁路CRTSⅢ型板式无砟轨道先张法预应力混凝土轨道板》要求，必须对CRTSⅢ型轨道板外形尺寸偏差进行逐个检测，传统检测方式已经不能满足高效普查性检测的需求。

工业机器人作为信息化与工业化高度融合的产物，自20世纪60年代诞生以来，多年的不断发展和完善，由最初的人工操作型机器人到现在的智能型机器人，其精细化和智能化程度取得了质的飞跃，在稳定产品质量、提髙生产效率和改善劳动条件等方面发挥着重要作用[2]。国内众多学者对结合机器人的CRTSⅢ型轨道板外形尺寸偏差自动化检测方法进行了大量研究。袁凡提出了一种利用机械传动结构加载扫描仪的方式自动获取轨道板的指标数据[3]；……