刘旺敏，张墨

肾细胞癌是常见的泌尿系统恶性肿瘤，约占成人恶性肿瘤的2%［1］。近年我国的肾细胞癌发病率和病死率分别以每年7%和2%的速度增长［2-3］。现阶段，保留肾单位手术（nephron sparing surgery，NSS）是早期肾癌（T1期）的首选治疗方式，其疗效与根治性肾切除术（radial nephrectomy，RN）相当［4］。随着微创技术的发展与机器人手术的日趋成熟，腹腔镜肾部分切除术（laparoscopic partial nephrectomy，LPN）和机器人辅助腹腔镜肾部分切除术（robotassisted partial nephrectomy，RAPN）在临床中的应用越来越普遍。然而，对于位置特殊的完全内生型肿瘤及肾门部肿瘤，因其定位困难、周围毗邻解剖结构复杂，出血、尿瘘和肾功能不全等围手术期并发症发生率仍较高［5］。如何实现肿瘤的精准切除，同时最大限度保护肾功能是泌尿外科医生面临的严峻考验。近年来，混合现实技术（mixed reality，MR）作为一种新兴的数字全息影像技术，已逐步应用于泌尿外科各种疾病的诊疗过程中，提高了手术的准确性和安全性［6-8］。本文现就MR在机器人辅助腹腔镜肾部分切除术中的应用综述如下。

1 MR及其在医学领域应用中的概况

MR 是继虚拟现实和增强现实之后出现的全新一代数字化全息影像技术［7］。其通过计算机和可视化技术模拟生成虚拟三维影像，然后将虚拟影像叠加在现实物体上，并使用辅助显示装置，可以达到逼真的叠加效果［6］。MR 技术在真实世界和虚拟世界之间建立一个交互式反馈循环，从而实现了用户与真实场景、虚拟场景之间的沉浸式交互［9］。现阶段，MR 已成为医学研究领域的热点之一。术前将患者的CT、MRI、SPECT/CT 或PET-MRI 等影像资料和数据输入MR 系统内，外科医生即可在现实环境中模拟手术操作，制定切实可行、安全有效、合理优化的手术方案。……