安胜彪，李晓为，远松灵，郭杰华

(1.河北科技大学 信息科学与工程学院；2.石家庄市京华电子实业有限公司，河北 石家庄 050000)

由于我国领土面积广阔，人口众多，交通发展自然一直都是我们国家最关注的领域之一。近年来，大量学者都投身于交通领域的研究，成果颇丰，也就诞生了智能交通、影像地图、车辆导航等多分支领域，不管哪一种分支都依赖、包含大量的交通信息。交通信息是众领域的“地基”，良好的交通信息采集技术是目前研究的重中之重。其中路面信息的采集前人做出了良好的铺垫，但依然有着无法提供清晰、准确的车道级别的道路信息的缺点，笔者研究的采集技术能提取优质、有效的路面数据，给影像地图提供较为精确的路面信息。

1 技术流程

图1 主流程

2 相机标定部分

2.1 畸变校正

相机标定目前采用张正友标定法来标定相机内参数，且可以通过Python Opencv封装的畸变矫正函数来校正畸变。

2.2 鸟瞰图转换

利用相机标定求出的内参数、实际测量的相机俯仰角和相机高度等外部参数(因为车载摄像头位置固定不变，所以参数固定)，通过逆透视变换求出来如图2所示。

图2 鸟瞰图

3 路面标线、路面标志的检测识别部分

3.1 路面标线

3.1.1 预处理

图3 预处理流程

由于路面标线为直线，所以利用直线检测方法能够有效检测出路面标线，预处理的步骤如图2所示。其中，主方向的校正使标线与图像的y方向基本保持平行，便于之后的路面标线和路面标志的类型识别。……