何 璇，张 洪，王通德

（1.江南大学 机械工程学院，江苏 无锡 214122；2. 国网电力科学研究院 江苏南瑞恒驰电气装备有限公司，江苏 无锡 214161）

养老助残领域中的智能床椅有利于解决残障人士或老年人的护理问题[1]。相比正常人，患者由于体弱多病，对乘坐舒适度要求更高。然而床椅在行驶过程中产生的振动将给患者造成极大的不适感，并易造成身体受压区域局部损伤。为解决此类问题，目前床椅大多配备了减振系统，但其多为简单的被动悬架，减振效果不佳。基于以上背景，本文针对床椅的悬架结构设计了一种模糊滑模控制。

目前，国内外学者研究的减振系统以半主动悬架[2－4]为主。针对1/4悬架模型，杨柳青等[5]利用电磁阀结构通过饱和补偿实现非线性控制，孙丽颖等[6]利用模糊滑模backstepping 控制实现半主动空气悬挂设计，梁军等[7]利用天棚阻尼控制系统实现滑模控制，控制了垂向位移；陈士安等[8]针对半车半主动悬架模型，设计全息最优滑模控制器，实现垂向和侧倾方向的控制。赵玉壮等[9]针对整车悬架模型，利用天棚阻尼作为参考模型，实现多自由度的非线性控制。减振系统主要被应用于车辆领域，很少涉及床椅。针对整体悬架方面相关研究较少，且多为垂直方向，对俯仰和侧倾等方向无法实现有效控制。

本文首先利用磁流变阻尼器[10]构建床椅的半主动悬架，然后建立控制模型并将天棚阻尼系统作为参考模型，并利用滑模控制使得悬架系统的振动轨迹趋近于参考模型，最后利用模糊算法调节控制输出。……