马婷婷，张皓

1.首都医科大学康复医学院，北京市 100068；2.中国康复研究中心北京博爱医院，a.儿童物理疗法科；b.神经康复科，北京市 100068

脑瘫是一组持续存在的中枢性运动和姿势发育障碍、活动受限症候群[1]，其中痉挛型脑瘫（spastic cerebral palsy,SCP）由于肌张力增高及原始反射持续存在，导致有效运动减少，步行移动功能受限[2]。传统物理治疗可以恢复患儿的运动和步行功能，但易受治疗环境、治疗师专业水平等因素影响，操作无法规范，评定指标不能量化[3]。另外，传统物理治疗枯燥，儿童易产生畏难、厌倦等消极情绪，影响配合程度[4]。

近年来，下肢康复机器人逐步在神经疾病步行训练中的得到应用[5]。根据人机结合模式，下肢康复机器人分为牵引式和外骨骼式。其中外骨骼式机器人结构更为复杂，能够基于正常步态对患者的运动意图进行判断，通过直接控制多个关节为患者在步行中提供更加有效的主动训练，是康复机器人的研究趋势[6]。机器人辅助步态训练（robotic-assisted gait training,RAGT）以高强度重复运动为基础，能有效帮助神经疾病成人患者提高步行功能[7]。与成人相比，RAGT 用于儿童的研究较少，且多聚焦于RAGT 前后儿童步态运动学参数方面的即时变化[8-10]，对于能量消耗、平衡和姿势控制等定量指标以及RAGT 长期疗效的研究较少[11-13]。

高强度重复训练可以促进儿童大脑皮质重组，使其学习并存储正确的运动模式[14]。鉴于儿童的神经可塑性优于成人，儿童采用下肢康复机器人进行步行训练应比成人获得更佳效果[15]。……