王少波，马文来，杜玉杰，郝 伟

(1.山东理工大学 交通与车辆工程学院，山东 淄博 255000;2.滨州学院 飞行学院，山东 滨州 256603)

近年来，无人机以体积小、可垂直起降、可定点悬停等优点在农林植保[1-2]、航空摄影[3]、物流运输[4]、海上搜救和武警支援[5]等民用、军事领域得到越来越广泛的应用。然而，随着无人机任务复杂度不断提升、外部干扰不断增多，加上飞行环境、无人机本体结构以及控制性能等存在一定的差异，无人机出现异常行为的现象不断增多，比如无人机在运行过程中脱离预设运行轨，给无人机本体、地面人员及周围环境等造成严重的危害。因此，对无人机异常行为进行研究，明确异常行为发生原因，对异常行为进行针对性检测，已经迫在眉睫。

无人机异常行为这一概念，目前尚无明确定义。针对其他研究对象的异常行为，文献[6]介绍了异常行为的一般概念，是指违反规则或他人期望，并引起非议或惩罚或危险的行为。文献[7]则对船舶异常行为进行了定义，是船舶在驾驶人员的操控之下以航行和避让为目的所采取的行为方式及其规律。

因此，异常行为可定义为违反既定的规定或是使用者操控者的期望，在一定程度上造成危险或是不可控的行为。对于无人机异常行为，主要指无人机的操控、运行过程中或是与地面基站进行交互时产生的违反运行规律以及脱离预设指令的非正常行为。通常情况下，引起无人机异常行为的原因主要包括自然环境、地理位置的改变、操控者的不恰当操作以及无人机本身传感器、执行器、通信故障等。……