高源，王昌龙，唐晓峰，翁佳昊，高安，宋彦琳

基于校园不确定性道路场景的AEB与ACC联合控制研究

高源，王昌龙，唐晓峰，翁佳昊，高安，宋彦琳

（扬州大学机械工程学院，江苏 扬州 225127）

为实现自动驾驶车辆在非结构化道路场景中的安全行驶，侧重于校园道路的不确定性环境研究了车辆紧急制动（AEB）与自适应巡航（ACC）的联合控制方法。文章设计了PID控制器，进行了基于校园道路的实车实验，实验结果表明该控制器响应迅速，能够在车辆巡航时根据前方路况紧急制动，保证了在不确定性道路场景中自动驾驶的安全性。

自动驾驶车辆；紧急制动；自适应巡航；PID

前言

近年来国内外兴起了对于自动驾驶技术的研究热潮，一套完整的自动驾驶系统主要包括以下四个主要工作阶段：感知、决策、控制、执行。自动驾驶任务对于整套系统提出了很高的安全性要求，每个工作阶段必须同时高效稳定地运行才能让整车具有最优的表现[1]。基于标准公路设计的自动驾驶系统具有局限性，不适用于校园道路。校园的道路属于非结构化道路，与标准公路相比，其环境差异在于：缺乏道路交通标线、缺乏道路交通标识牌和红绿灯、道路的规范程度明显不同、道路的对空情况可能有大的不同、车辆运行速度不同带来的差别[2]。由于以上的差异，自动驾驶车辆的感知和决策算法需要进行调整。同时校园道路中行人大规模的无规律行走，各类车辆的无序停放以及跨道行驶等情况，都对现有的自动驾驶车辆的运动控制带来极大挑战，控制层算法也需要大幅度的调整，才能符合在非结构化道路安全行驶的要求。……