李林林，邓干然，林卫国，崔振德，何冯光，李国杰

（1.华中农业大学工学院，湖北 武汉 430070；2.中国热带农业科学院农业机械研究所，广东 湛江 524091；3.农业农村部热带作物农业装备重点实验室，广东 湛江 524091）

0 引言

我国进入“十三五”以来，农机装备不断升级，朝着自动化、智慧化方向迅速发展，其设计研制已经逐渐由传统单一功能型向高精度、多功能、人机交互等方向发展[1]。为了保证农业机械在各种作业环境下的理想工作状态，提高我国农业机械的工艺水平、自动化程度、资源综合利用率、作业效率、作业质量等[2]，应充分结合电子信息、软件开发等先进的技术成果[3]。

随着我国农业经济的快速发展，农业机械装备种类不断增多，农机装备面临的作业环境也在不断变化，传统的人工手动调平作业无法适应农业机械自动化、智能化的发展[2]，为了满足农业机械化工作更高的要求，研究人员开始针对不同作业环境的农业机械研究自动调平系统，将电子信息、单片机、物联网等成熟技术运用到农业机械中，以减少操作人员的劳动强度，提高效率和作业质量[4]。农业机械自动调平系统的不断优化升级，可显著提高农机作业水平[5]，实现农业机械现代化信息作业[6]。

1 国内外研究现状

目前，根据不同地形的农机作业要求，适用于不同作业环境的多种农业机械自动调平技术在国内外已相继被设计研发，包括传感器的运用、物联网、单片机、人机交互等先进技术。农业机械自动调平技术有效地解决了地块不平、倾斜等复杂的作业环境所导致农机作业质量差、效率低等问题，在山地、果园、水田、耕地等农业机械化作业场景都有所运用[7]。……