王万琼，陈 峥，聂枝根

（昆明理工大学 交通工程学院，云南 昆明 650500）

0 引言

近年来，中国汽车保有量增长迅速，2020年全国汽车保有量达到2.81亿辆［1］.同时，随着道路设施条件改善，汽车运行速度高，加之汽车数量庞大，造成汽车安全事故频发.2016年，中国交通事故造成63 093人死亡、226 430人受伤，直接财产损失12.1亿元［2］.He等［3］和Aarts等［4］认为驾驶员因素造成的事故占所有交通事故占比为93%.因此，采用智能驾驶控制技术辅助驾驶员驾驶汽车，甚至完全替代驾驶员操纵汽车，将是降低汽车事故最为有效的方式之一.由于客车具有车身长、质心高且载员大等特性，易发生侧翻事故，引起巨大的人员伤亡，形成重、特大交通事故［5］.鉴于此，用于城市间长距离客运运输的智能客车研究越来越受到政府、社会和科研院所关注.

在智能汽车轨迹跟踪方面，Yu等［6］考虑参数不确定性，以及期望横摆角速度和执行器的约束，采用分层控制方式，提出了鲁棒轨迹跟踪控制器，实现了平稳良好地跟踪参考轨迹；Cui等［7］基于多约束模型预测控制（MMPC）方法，提出了智能车辆轨迹跟踪控制策略，实现了智能车辆高速轨迹良好地跟踪控制；Ren等［8］针对自主驱动电动汽车，提出了一种包含非线性预测跟踪、横向稳定性和最优力矩三种控制器结合的路径跟踪控制框架，实现了不同道路条件轨迹良好地跟踪；Lin等［9］综合考虑前轮转角、侧偏角、轮胎侧偏角、横摆角速度等因素，提出了一种模型预测控制与模糊PID控制相结合的轨迹控制方法，实现了参考轨迹平滑良好地跟踪控制；……