李永涛，耿兆龙，韩瑞龙，于 波

（中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300）

前言

当前，人机共驾技术作为实现人类驾驶到机器完全自主驾驶的过渡环节技术，已渐渐成为解决交通难题的通解型技术。为了实现对车辆的有效控制，人和机器必须在感知、决策和执行等方面进行深层次地合作，分享车辆控制权和决策权，协同完成驾驶任务。人机共驾的核心问题还是在于人机交互的协同。由于自动驾驶测试场景得不可复现性以及测试的安全、周期、成本的限制，相关的技术测试难以完全依靠实车道路测试实验[1]。随着仿真技术的进步，自动驾驶汽车相关测试可以在更安全、舒适、经济的环境下进行。驾驶模拟系统作为一种汽车测试工具，兼顾车端与人因端数据采集功能，利用仿真技术实现多种场景高精度还原，极大地提高了智能汽车人机交互测试评价的效率，对于智能汽车人机共驾技术的研究具有重要的实际价值与意义。

1 驾驶模拟系统

汽车驾驶模拟系统综合了计算机、机械、电子电器、控制、光学等相关技术产品，是用于汽车动力学模拟、汽车性能测试的有效工具。通过综合运用相关技术，它可以实时在线模拟驾驶员听觉、视觉、触觉等感官，对在实际驾驶过程中的极端场景及不可复现的驾驶场景进行充分模拟，并进行重复使用[2]。作为一种低成本、高效率以及高精度测量的自动驾驶车辆的测试方式，驾驶模拟技术对于自动驾驶车辆的开发具有重要意义。……