张延芝

(江苏无线电厂有限公司，江苏 南京 210022)

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无人机可完成情报侦察、中继通信、电子对抗、防空、制空、精确打击等多种任务，其通常搭载于各种车辆的运动平台上执行飞行任务。在2014年2月新德里汽车展上，雷诺发布的一款KWID概念车提出了车载无人机的应用，其车顶配备了四旋翼无人机。2017年路虎推出一款SUV车交付奥地利红十字会，其车顶搭载一架小型四旋翼无人机，用于紧急情况下的搜寻和救援任务[1]。

随着汽车科技和无人机技术的发展，车载无人机作为空地互补一体化作战模式，打造了交互融合的作战新体系，有效提升了系统协同作战能力。在车载无人机系统模式下，战车摇身一变成为小型“陆地航母”，无人机在车辆运动平台上的成功起降及随行储运，成为车载无人机系统性能的重要技术指标之一。但车载无人机起降的水平度一般≤10°，在车辆可通过的大坡度山地、越野地等地形中，较难安全可靠地起降无人机。

一般车载无人机系统集成常见的是小型车辆配置较小起飞载荷、非系留式小型无人机。为满足在大型越野车上集成整机起飞质量≥70kg的多旋翼系留无人机的使用需求，研究并设计了一种基于三自由度的车载无人机升降调平装置，可用于大型越野车重载无人机系统集成中，在车辆任意方位大角度倾斜静止或运动中，可进行无人机起降平台的大行程升降与全向调平，保障了无人机的储运与起降。

三自由度平台广泛应用于科研实验室高精度运动平台搭建、姿态控制、运动模拟与仿真等，以及舰船与汽车模拟器、3D/4D娱乐平台、VR娱乐座椅等方面[2]。……