于丽丽，雷声媛

(榆林职业技术学院 机电工程系，陕西 榆林 719000)

0 引言

自动分拣系统作为先进操作工具，其分拣速度较快，能够有效提高物流配送效率，帮助工作人员实现大批量以及连续性的货物分拣。在大规模生产过程中，采用自动分拣流水线工作方式，可以不受人工、时间以及气候等影响，实现连续工作，提升工作效率[1]。自动分拣系统虽能够有效地分拣货物，但需要在分拣之前设置输入程序，而相对于红枣这种表面有可能存在损坏的物品，仅使用自动分级分拣系统，无法对其实行有效分拣[2]。为此，如何提升产品无损分拣成为该领域研究的热点问题。

文献[3]设计了一种水果自动分级系统，用于水果的自动分级。该系统设计了分级系统的总体架构，借助机器视觉获取水果图像块，通过对图像的不断处理完成水果的分级。通过该方法对水果等级的划分效果较好，但对其表面的缺陷研究较少，存在一定局限。文献[4]设计了一种自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法，通过该算法提升分拣系统的分拣效率。该方法通过自适应变异和交叉概率生成初始种群，并通过交换邻域提升操作的收敛速度，提升仓库分拣的效率。该方法未过多考虑分拣物品等级等，仍需要进一步的改进。

基于上述方法中存在的不足，本文借助PLC设计一种红枣无损自动分拣系统。通过在PLC上安装传感器，将提取红枣特征输入，检测存在缺陷的红枣，完成红枣的无损分拣。……