张更强，李敬波，李佳峻，雷有巧，王鑫

(1. 宝鸡文理学院 a. 机械工程学院，b. 陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室，陕西 宝鸡 721016; 2. 中国石油宝鸡石油钢管有限责任公司，陕西 宝鸡 721008)

0 引言

高精度RV减速器是工业机器人的核心部件，在传动过程中零部件的受力变化会直接影响减速器的传动精度。对其核心零部件进行受力分析可以更好地了解其在工作状态下的力学特性，为减速器的优化设计、精度提高提供理论依据。

近几年国内专家学者将研究方向集中在动力学仿真与受力分析等基础特性方面，深入挖掘RV减速器的基本规律，为国内生产企业提高产品性能提供理论指导。现有的研究中分别从模态分析[1-4]、齿根强度及接触[5-7]、ANSYS[8]、ADAMS虚拟样机[9-12]、传动误差[13]等方面进行了研究。例如，何卫东等[1]对减速器进行理论与实际的对比分析,发现整机的固有频率实验值与理论值存在较大分散度的原因主要是由零部件的制造、装配误差造成的。刘强等[7]使用有限元分析软件ANSYS Workbench对RV减速器进行了应力、应变分析，得到输入齿轮和正齿轮有限元多齿接触的应力、应变的大小和分布，同时提出了改变过渡圆半径的方法。徐宏海等[9]利用ADAMS仿真对比了RV减速器特征频率的理论值与仿真值。

本文针对机器人RV-40E型减速器的输入轴及摆线轮进行静力学及模态分析，该研究可以为RV减速器的优化设计提供理论指导。

1 RV减速器的传动原理及参数设定

1.1 RV减速器的传动原理

RV减速器是当前工业机器人使用最多的传动装置之一，具有传动比大，精度高，传动范围小等优点。……