马克辉， 任传波， 张永国， 许 震， 周鹏程， 陈雅洁

(山东理工大学交通与车辆工程学院， 淄博 255000)

随着汽车技术的发展，人们对车辆乘坐的舒适性有了更高的要求。为了适应不同路面工况，人们在传统被动悬架的基础上开发出了各种可控的主动悬架。但是在所有的主动悬架控制系统中，车辆状态传感器数据采集时间、悬架系统振动控制量计算时间、作动器的响应时间等都不可避免地存在滞后现象[1]。时滞不仅会降低控制精度，甚至会导致稳定性的丧失和分岔混沌现象的发生。为避免时滞其对控制系统的不利影响，文献[2-3]对系统时滞进行补偿。然而，有些学者发现将时滞作为一种状态反馈控制量，有意识的控制其大小，使之与反馈系统合理的搭配，则能有很好的减振效果。

许多学者对振动控制系统中的时滞问题做了大量的研究。Olgac等[4-5]将时滞反馈作为输入量应用在吸振器上，构成一个“时滞动力吸振器”，通过仿真表明含时滞反馈的吸振器的减振效果优于被动吸振器。Zhao等[6]、赵艳影等[7]以利用时滞主动控制的积极作用，研究了时滞动力吸振器在非线性振动系统中对主系统的减振效果。Sun等[8]通过试验验证了时滞减振的有效性。陈龙祥等[9-10]平研究了柔性梁旋转运动与受迫振动的时滞主动控制。随后，陈龙等[11]研究了时滞对半主动悬架的影响。付文强等[12]探究了含时滞天棚阻尼半主动悬架控制系统的渐进稳定性机理。朱坤等[13]基于轮胎位移时滞反馈控制提高车辆悬架的性能。……